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基于输出调节内膜原理的无静差跟踪控制设计
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2017-11-02
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文中所研究的基于输出调节及内模控制的方法原理是：控制系统的输出，以实现对外部信号的渐近跟踪和扰动抑制，同时保证闭环系统渐近稳定，在伺服补偿器中植人参考输入和扰动信号的共同不稳定模型（内模），依靠内模与不稳定振型的精确对消，从而达到无静差跟踪或扰动抑制的目的。该方法的重要优点是，对除内模以外的受控系统和补偿器参数的变动具有很强的不敏感性。当受控系统和补偿器的参数产生摄动时，即使摄动的范围很大，只要闭环系统保持渐近稳定，控制系统仍然能够实现无静差闭。基于内模原理的无静差控制的鲁棒性使其在过程控制领域得到了广泛的应用。
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