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一种鲁棒高效的足球机器人自定位方法

消耗积分:0 | 格式:rar | 大小:223 | 2009-12-19

张龙祥

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为了解决中型组比赛环境下的足球机器人自定位问题, 本文提出一种新的基于全
向视觉的自定位方法. 该定位方法首先从全景图像中提取出场上白线的对应点，并将其作为机器人的观测信息，然后计算观测信息与静态地图的匹配误差，且根据匹配误差的大小决定是否重新选取主位姿，最后利用梯度优化算法修正主位姿，并以主位姿信息作为定位结果.仿真结果说明了该定位方法的有效性.
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