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三自由度Delta机器人工作空间仿真
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2018-01-05
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为了解决三自由度Delta机器人工作空间的仿真问题，在总结已有的Delta机器人工作空间仿真方法的基础上，基于Matlab和Catia提出了三种具有代表性的Delta机器人工作空间仿真方法，以实验室已有的三自由度Delta机器人为研究对象，按照其结构参数使用三种方法进行工作空间的仿真，对仿真结果进行对比分析，用实验室实物测量的数据进行验证。结果表明：三种仿真方法得到的工作空间相同，说明三种仿真方法都是可行的，其中基于Matlab位置正解法的仿真方法具有主动杆输入角度范围可调的优点，仿真结果与实验室测量数据吻合度最高，将主动杆输入角度逐步增大并使用该方法进行仿真发现：工作空间由下至上，由中心至边缘，沿三根主动杆方向，逐渐增加，直至完整。
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