在工程上,PID控制至今任是应用最广泛的控制规律,这与其控制器结构简单、能满足大量工业过程的要求、具有一定的鲁棒性等特点有关,然而,现代的工业控制工程中,许多被控过程机理复杂,具有高价的非线性、慢时变、纯滞后等特点,在噪声、负载扰动和其他的一些环境条件变化的影响下,过程参数、模型结构均发生变化,在这种情况下,采用常规的PID控制器,难以获得满意的控制效果。
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