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开环步进式伺服系统
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2010-02-24
王利祥
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1.步进电机的结构和工作原理
2.步进电机的主要特性
1).步距角和静态步距误差
步距角指步进电机定子绕组通电状态每改变一次，转子转过的角度。
步距角计算式为：
2).启动频率
启动频率指空载时，步进电机由静止状态突然启动，并进入不丢步的正常运行的最高频率。
3).连续运行的最高工作频率
最高工作频率指步进电机连续运行时，不丢步运行的极限频率。
4).加减速特性
加减速特性是描述步进电机由静止到工作频率和由工作频率
到静止的加减速过程中，定子绕组通电状态的变化频率与时间的关系。
5).矩频特性与动态转距
矩频特性是描述步进电机连续稳定运行时输出转矩与连续运行频率之间的关系。
二.提高步进伺服系统精度的措施
提高开环系统伺服精度从结构上讲有：改善步进电机的性能、减小步距角、采用精密传动副、减小传动链中传动间隙等方法。从控制方法上讲有：传动间隙补偿、螺距误差补偿、细分线路。
1. 传动间隙补偿
传动间隙补偿的基本方法为：判别进给方向变化后，首先不向步进电机输送反向位移脉冲，而是将间隙值换算为脉冲数，驱动步进电机转动，越过传动间隙，待间隙补偿结束后再按指令脉冲进行动作。
2.步进电机的主要特性
1).步距角和静态步距误差
步距角指步进电机定子绕组通电状态每改变一次，转子转过的角度。
步距角计算式为：
2).启动频率
启动频率指空载时，步进电机由静止状态突然启动，并进入不丢步的正常运行的最高频率。
3).连续运行的最高工作频率
最高工作频率指步进电机连续运行时，不丢步运行的极限频率。
4).加减速特性
加减速特性是描述步进电机由静止到工作频率和由工作频率
到静止的加减速过程中，定子绕组通电状态的变化频率与时间的关系。
5).矩频特性与动态转距
矩频特性是描述步进电机连续稳定运行时输出转矩与连续运行频率之间的关系。
二.提高步进伺服系统精度的措施
提高开环系统伺服精度从结构上讲有：改善步进电机的性能、减小步距角、采用精密传动副、减小传动链中传动间隙等方法。从控制方法上讲有：传动间隙补偿、螺距误差补偿、细分线路。
1. 传动间隙补偿
传动间隙补偿的基本方法为：判别进给方向变化后，首先不向步进电机输送反向位移脉冲，而是将间隙值换算为脉冲数，驱动步进电机转动，越过传动间隙，待间隙补偿结束后再按指令脉冲进行动作。
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g3211623
2011-07-25
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