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如何使用人工势场法进行多智能体编队避障设计方法
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2018-12-19
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编队避障问题是多智能体编队研究的关键问题之一。针对动态环境中多智能体编队避障问题，提出了一种基于人工势场法（ APF）与布谷鸟搜索算法（CS）相结合的编队避障方法。首先，在动态队形变换策略的异构模式下，利用APF为多智能体编队中每个智能体规划避障；然后，针对APF在引力增量系数和斥力增量系数设置的局限性，利用cs中的莱维飞行机制思想，来随机搜索得到适应环境的增量系数。Matlab仿真实验结果表明，所提方法能够有效地解决复杂环境下多智能体编队避障问题，使用效率函数对实验数据进行评价及分析，验证了所优化方法的合理性和有效性。
多智能体编队问题是指多智能体在执行任务的过程中相互之间保持某种几何形状不变。编队问题是多智能体系统研究的热点问题之一，在许多领域都有很好的应用，如军用、民用、游戏等。受环境因素的制约，多智能体编队在执行任务的过程中，不可避免地会遇到环境中的静态障碍（如环境中的山川、河流、房屋、树木等）和动态障碍（如环境中其他移动的智能体），如何合理地避开这些障碍物，又能最大限度地保持编队队形，是多智能体编队研究的关键问题之一，目前研究者提出了许多解决的方法。
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