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UWB定位技术中的TDOA定位方法详细资料说明
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2019-06-06
榴莲臭豆腐
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UWB 定位技术中最常用的定位方法之一就是 TDOA。UWB 定位标签对外发送一次 UWB 信号，在标签无线覆盖范围内的所有基站都会收到无线信号，如果有两个已知坐标点的基站收到信号，标签距离两个基站的间隔不同，那么这两个基站收到信号的时间点是不一样的。
例如，小明的妈妈在村口喊“小明，回家吃饭啦！”，根据距离=时间*速度，其中速度不变（声音在空气中的传播速度是 340m/s），那么声音传播的时间是由距离决定的，因此村里的人听到小明妈妈声音的时间点是不一样的。同理，标签与不同 UWB 定位基站的距离不同，不同基站收到同一标签信号的时间节点不同，因此得出一个“到达时间差”。
TDOA 定位的原理正是利用多个基站接收到信号的时间差来确定标签的位置。根据数学关系，到已知两点的距离差为常数，也就是说标签发送信号到两基站的时间差为常数，标签的位置一定处于以这两点为焦点的双曲线上。那么有四个已知点（四个定位基站）就会有四条双曲线，四条双曲线交于一点就是 UWB 定位标签的位置。
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