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arduino 舵机控制与pwm控制小车冲突解决资料下载
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2021-04-09
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最近在公司学习Arduinouno ,用它实现小车超声波避障功能。实现的功能很简单，就是在小车前方挂一个超声波模块，当碰到障碍物时，会通过舵机进行摆头，判断两边的距离，进行左右转弯。但是碰到了这样一个问题，舵机库和pwm输出冲突，当舵机旋转时，pwm输出函数analogWrite（）不管用了。二.解决先分析一下问题产生的原因，我们之前如果想控制舵机，比较常见的方法就是调用舵机库：#includeServo myservo;// create servoobject to control a servo// a maximum of eight servo objects can be createdint pos = 0;// variable to store the servo positionvoid setup(){myservo.attach(9);// attaches the servo on pin 9 to the servo object}void loop(){for(pos = 0; pos < 180; pos += 1)// goes from 0 degrees to 180 degrees{// in steps of 1 degreemyservo.write(pos); // tell servo to go to position in variable 'pos'delay(15);// waits 15ms for the servo to reach the position}for(pos = 180; pos>=1; pos-=1)// goes from 180 degrees to 0 degrees{ myservo.write(pos);// tell servo to go to position in variable 'pos'delay(15); // waits 15ms for the servo to reach the position}}这种做法非常方便，但是为什么会跟pwm冲突呢，因为在Arduino里的库封装里，它们都是用了同一个定时器1，T/C1: Pin9(OC1A)和Pin10(OC1B)，所以会导致冲突，如何解决呢，可以在硬件上修改引脚。不费事的办法就是通过修改代码来解决冲突。我们可以换一种方法来实现舵机的控制：int servopin = 7;//定义舵机接口数字接口7 也就是舵机的橙色信号线。void servopulse(int angle)//定义一个脉冲函数{int pulsewidth=(angle*11)+500;//将角度转化为500-2480的脉宽值digitalWrite(servopin,HIGH);//将舵机接口电平至高delayMicroseconds(pulsewidth);//延时脉宽值的微秒数digitalWrite(servopin,LOW);//将舵机接口电平至低delayMicroseconds(20000-pulsewidth);}void setup(){pinMode(servopin,OUTPUT);//设定舵机接口为输出接口}void loop(){//把值的范围映射到0到165左右for( int angle = 0;angle<180;angle+=10){for(int i=0;i<50;i++)//发送50个脉冲{servopulse(angle);//引用脉冲函数} delay(1000); } }直接通过延时函数来给舵机脉冲，达到控制的效果，因为Arduino里延时函数delay()用的是定时器0，所以就不会冲突了。////////////////////////////////////////////////////实际上要是不用pmw控制电机。用数字信号的话，这个就不影响。(mbbeetchina)
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