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stm32f4 mpu6050与姿态解算（仅供自己学习使用，学习笔记)
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2021-12-06
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IMU原理及姿态融合算法详解一.陀螺仪的组成原理1）加速度计2）陀螺仪3）磁力计二.姿态的描述1)坐标系2)四元数3)欧拉角4）旋转矩阵三.传感器的噪声及去除一.陀螺仪的组成原理1）加速度计MEMS加速度计利用红色的这部分质量，当这一方向上存在加速度时，利用形变，可以检测到电容值的变化，就可推算出这个方向上的加速度了2）陀螺仪由于科利奥氏现象，一个物体朝一个方向运动时，如果有外部的角速度，在这个物体系下观察垂直于速度方向的位移，这时候在位移方向会有一个科氏力的作用，测量这个力便能直到角速度W的
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