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STEGObot剑龙机器人开源分享
听风说梦
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PCB图如下：
成分
| Arduino Nano R3 | × 1 |
| NRF24L01模块 | × 1 |
| 直角排针（3针） | × 3 |
| 直角排针（2 针） | × 1 |
| 母头插座（15针） | × 2 |
| 母头插座（4针） | × 2 |
| 锂聚合物电池（3.7V 2000 mAh） | × 2 |
| 无铅焊锡丝 | × 1 |
| 高抗冲聚苯乙烯（2mm 厚片材） | × 1 |
| 瞬干胶 | × 1 |
| 灰色喷涂底漆 | × 1 |
| 绿色喷漆 | × 1 |
| 海泰克HS-5245MG伺服电机 | × 1 |
| 海泰克HS-225MG伺服电机 | × 2 |
| M3 尼龙支架 (35mm) | × 4 |
| 螺栓 | × 37 |
| 坚果 | × 35 |
| LM2596 降压稳压器 | × 1 |
描述
STEGObot：剑龙机器人
介绍
这个小伙伴的概念有创造更多好玩的机器人的意志，让我4岁的男孩对学习电子学和机器人学更有兴趣。
它的主要特点是剑龙形状的PCB，它除了是支撑所有电子产品的主要部分外，也是美学的基本组成部分。
我打算展示这个机器人的整个设计和构造，以便更清楚地了解上下文。
下面的视频显示了概念和设计、机械、电子和编程的概述，但我还将在此处描述这些步骤以及一些额外的信息和细节。
设计
我坐在办公桌前，手里拿着我孩子的剑龙玩具以获得灵感，开始直接在纸板上画出零件。
我最终得到了一个漂亮的纸板原型来测试腿/行走机构，并很好地了解零件的实际尺寸和排列。
然后，知道了所需的尺寸，我开始为机械零件绘制最终模型和 2D 模板。
力学
所有机械部件均由高抗冲聚苯乙烯片（2 毫米厚的片材）制成。这是我最喜欢为我的机器人制作定制零件的材料，我已经使用这种材料大约 8 年了。
方法很简单：用胶水将模板粘在塑料片上。当胶水完全干燥时，我用美工刀将碎片切成线条。对于直线，我还使用金属尺来引导切割，以便它们具有真正的直线切割。
有些部分需要进一步加强。在这种情况下，我将多层组合以达到所需的强度，并使用即时粘合剂将所有东西连接起来。
为了使零件光滑，首先我先用 #60 砂纸打磨它们以去除多余的材料，然后用 #500 砂纸进行精细打磨。
这些孔很容易用钻头打孔。
最后一步是绘制所有内容。首先使用喷涂底漆，看看一切是否足够光滑，最后是所需的颜色。
腿/行走机构的伺服电机都是Hitec mini伺服。中间一个是 HS-5245MG，另外两个（用于前后腿）是 HS-225MG。我选择它们不是出于任何特殊原因……只是因为它们是我家里的那些。但它们是带有金属齿轮的优秀伺服电机，并且具有比必要更大的扭矩。
电子产品
PCB（我称之为 STEGOboard）旨在让伺服电机和 NRF24L01 模块轻松连接到 Arduino Nano 板。当然，这可以用一个非常小的 PCB 来完成。但是，正如我之前所说，PCB 也是美学的基本组成部分。
当我在脑海中想象整个机器人时，我想到它的背面应该有一个大的绿色 PCB，上面有独特的风筝形板。
PCB 形状文件（SVG）是用 Inkscape 制作的，电路板上电子部件的原理图和排列是用 Fritzing 制作的。Fritzing 还用于导出制造所需的 Gerber 文件。
PCB 具有三个用于伺服电机的连接器和用于 Arduino Nano 板和 NRF24L01 模块的接头。它还有一个电源连接器。一切都用无铅焊料焊接。
电源是由两节锂电池串联而成的，所以我有7.4V。但伺服电机接受的最大电压为 6 伏。因此，它还具有一个降压LM2596模块，以提供正确的电压并且不会烧毁伺服电机。
编程
STEGObot的编程非常简单，因为它只有三个伺服电机，并且是用Arduino IDE制作的。
基本上，我们必须移动中间的伺服电机来倾斜身体的前部并旋转前腿的伺服（同时，后腿以相反的方式旋转）。因此，它将机器人向前拉。
正玩得开心
STEGObot 可以前进、后退和左右转弯。它是由我制作的用于控制所有机器人的自定义遥控器远程控制的。
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