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机器人平台设计之arduino与电机驱动
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2023-03-16
李泳瑜
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对于构建轮式机器人而言，电机驱动是一重要实现环节。 场景:在机器人架构中，如果要实现机器人移动，其中一种实现策略是:控制系统会先发布预期的车辆速度信息，然后驱动系统订阅到该信息，控制电机转速至预期速度，调速过程中需要时时测速用于计算实际速度与预期速度的差值，作为调速算法的输入数据，获取的实际速度还要反馈给控制系统，控制系统会计算实际位移并生成里程计信息。 在上述流程中，控制系统(ROS端)其实就是典型的发布和订阅实现，不再赘述，具体到驱动系统(Arduino)层面，需要解决的问题有如下几点: 一个周期伊始，Arduino 如何订阅控制系统发布的速度信息？ 一个周期结束，Arduino 如何发布实际速度信息到控制系统？ 一个周期之中，Arduino 如何驱动电机(正传、反转)？ 一个周期之中，Arduino 如何实现电机测速？ 一个周期之中，Arduino 如何实现电机调速？
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