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无人机mavimg开源分享
尚文清
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让无人机按照规定的路线飞行是一个标准用例，并不是计划实施工作的一部分。
图像识别部分可以保持简单或高度复杂。对于草图用例（识别特定标志），这是次要问题。
主要问题是通过窄带无线电将图像/图像部分/自定义数据发送到基站 -> 根据最新信息启动帮助操作。
图像/数据发送可以通过购买 COTS 昂贵的无线电硬件、更大的无人机、更好的相机等轻松“解决”。但是，由于许多用例的成本，它将变得无法访问。
这与 searchwing (uni augsburg) 项目开始时的成本/收益计算相同 -> 拥有一架带有廉价无线电的廉价遥控飞机，让它收集数据并将其传送到地面站 - 尽可能快地用于救援目的.
我参与了 searchwing 项目并为该用例编写了软件。
通常，通过 mavlink 无线电发送图像是 mavlink 协议中支持的用例。更具体地（硬件）看它通常根本不支持或以所需的方式支持。在实施该解决方案时，廉价轻便的 pixracer 不支持 mavlink 相机协议，但 pixhawk 应该支持。为了保持便宜和轻便，必须支持 pixracer。
在互联网上搜索很长时间没有找到有效的解决方案。我发现了两个涉及问题的项目（无法正常工作），并且还与其中一个问题的一位同事取得了联系 -> 找到了一些灵感。
我在实施时遇到的最大问题是出乎意料的。我有相当高的错误率，这反映在图像传输工具也成为无线电传输质量测试工具。一开始这真的是浪费时间，因为我无法相信错误率 -> 额外的工作来搜索错误原因而没有找到：/
我在 2021 年 6 月完成了图像传输实现，远远落后于 NXP https://www.hovergames.com/ 的截止日期。
在https://gitlab.com/rm/mavmit 找到实现。
实施 mavmit 花费的时间是估计时间的倍数，但还包括与 searchwing 的协调、用于训练的手动图像分类……。
关于悬停游戏的附加说明
恩智浦的包裹终于到了——在海关处理过程中有一些延误——现在有一个 EORI 号码。
除了明显的时间损失外，包裹服务的单独发送和处理还造成了相当多的额外费用。
我希望 NXP 会将这些东西发送给欧盟分销商，这样就可以发送完整的包裹。唯一对这种单独发送方式感到满意的肯定是包裹服务。
在市场上单独购买这些/可比较的零件可能会更便宜，因为通过（低效的）包裹服务增加的成本非常高。
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