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使用ADIS16470和PNI地磁传感器RM3100构建的捷联惯性导航系统

消耗积分:0 | 格式:pdf | 大小:未知 | 2023-11-22

王军

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本文旨在介绍我们使用ADI公司的惯性测量单元(IMU)传感器 ADIS16470和PNI的地磁传感器RM3100构建的捷联惯性导航系统 (SINS)。实现了基于磁力、角速率和重力(MARG)的SINS的一些基 本过程，包括电磁罗盘（地磁传感器）校准、使用扩展卡尔曼 滤波器(EKF)的姿态和航向参考系统(AHRS)和航迹跟踪。还实现了 使用最小平方误差(MSE)方法的松耦合传感器融合技术。文章展 示了每个过程步骤使用的算法和实验设置。本文最后讨论了结 果分析和用于提高导航准确性的方法。
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