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管道机器人三轴差速器性能测控系统_陈宏钧

消耗积分:0 | 格式:rar | 大小:1073KB | 2013-12-13

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摘       要：为了测试新研制机械自适应管道机器人的三轴差速器性能，根据测试要求，设计了基于 ARM 和 FPGA 的测试和控制系统。由 ARM 完成整个系统的控制和数据的存储， 而FPGA 完成7路码盘信号的鉴相和计数。介绍了正交脉冲鉴相、 FPGA 多轴同步计数及其与ARM的接口、数据存储系统等部分的硬件电路设计。与传统的微控制器外扩专用计数芯片相比，ARM + FPGA 的方案不但能够减少外围接线的复杂程度， 提高系统的可靠性，降低功 耗， 还能减小控制系统的体积。通过实验验证了所设 计的测试和控制系统达到了所设定的测试和控制要求。
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