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一种新型管道机器人机构及简单运动策略详细资料说明
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2020-05-03
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本文提出了一种新的管道检测机器人的设计方案和简单的移动策略，该机器人可以通过各种管道结构，包括垂直管道、弯管和支管。机器人中的两个特定机构对于成功的移动非常重要：可适应四臂机构（AQAM）和旋转手机构（SHM）。AQAM允许机器人在曲率半径为零的缩径支管和支管中移动，这两种机构在现实生活中都很常见，但对以前开发的管道机器人。SHM使机器人能够改变其方向，特别是允许它绕过颠簸。通过建模和仿真，验证了所提设计和策略的有效性和实用性。该样机能够成功地通过直径为305mm、曲率半径为零的弯管和垂直管道，这些支管的直径至少为305mm×259mm至305mm×290mm或更小。
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