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X_Z倒立摆的一种饱和非线性稳定控制方法的研究_王家军1刘栋良1王宝军2

消耗积分:1 | 格式:pdf | 大小:605KB | 2014-11-24

yian888

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X-Z 倒立摆不仅具有普通倒立摆的最小相位和欠驱动特性，同时具有更多的控制自由度。 通过一定的状态变换， 发现了 X-Z 倒立摆与平面垂直起降飞行器模型之间的等价关系。基于该等价关系，借鉴平面垂直起降飞行器的控制方法， 把饱和非线性控制方法应用于 X-Z 倒立摆的稳定控制。通过与PID (Proportion integration di®erentiation)控制方法的仿真对比，证明了该稳定控制方法的有效性。
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