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基于四元数互补滤波的无人机姿态解算_吕印新/肖前贵/胡寿松
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2015-06-11
HEIY夔
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针对无人机低成本姿态解算这一基本问题，考虑到传统姿态算法运算量大、不易调试，采用微惯性单元（MEMS）测量无人机原始姿态数据，采用基于四元数的互补滤波算法，有效降低姿态解算的运算量，实现MEMS 各传感器的信息融合。从理论上证明了基于四元数的互补滤波器的稳定性，分析了滤波器的性能。采用无人机真实数据验证了算法的有效性，解算得到的俯仰角、滚转角精度小于 1°，航向角精度小于 2°。与传统姿态算法比较，本算法简单有效、运算量小、易于调试。
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