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基于自抗扰技术的四旋翼姿态解耦控制方法
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2015-08-12
mmkiss
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针对小型四旋翼飞行器姿态控制问题，基于姿态非线性耦合数学模型，设计了一种自抗扰姿态控制器。引入 自抗扰控制技术，介绍了自抗扰控制器结构，包括安排过渡过程，扩张状态观测器以及非线性状态误差反馈。针对模 型非线性耦合特点，介绍了多变量系统的自抗扰解耦控制原理，并设计了一种自抗扰姿态解耦控制器。基于 Simulink 搭建仿真模型进行了仿真。参数整定及仿真结果表明，所设计自抗扰控制器具有强鲁棒性、抗干扰性，系统具有良好 的动态性能和稳态性能，对非线性耦合系统能有效地控制。
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