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PID双闭环的旋转倒立摆控制系统
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2017-07-21
蝎子_94a
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PID控制算法
倒立摆作为一种研究平台 ，普遍地被人们用来测试某 种控制 方法 的 有效性或 者对不 同 的 控制 方法 进行比较。 ２０ 世纪 ６０ 年代末 ， 倒立摆作为 一个有代表性的 不稳定 、非 线 性 的 例 证被 提出［１ ］。 此后 ， 倒 立 摆成为 了 控制领 域 的研究热 点 。 许多抽 象 的 控制 理论概念如 系统稳定 性、 随动性 、 鲁棒性 、 可 控性等都可 以 通过倒立摆实 验直观地 表 现 出 来［ ２ ］。 倒 立 摆 自 平衡 的 控制对＇火 箭姿 态调整 、 自 平衡机器人飞行器来说也有很抢的借鉴意义
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