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基于MEMS陀螺误差模型实验
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2017-11-05
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微惯性器件是MEMS发展的重点，如硅微加速度计、硅微陀螺仪和硅微惯性测量组合等，硅微惯性器件相较于传统陀螺，具有轻便易于安装、使用寿命长、可靠性高、耐冲击、易于批量生产等特点，在汽车、无人机、等导航系统中具有广泛应用。由于目前微惯性器件的精度相对较低，因此其标定、误差建模与补偿研究对于提高其精度至关重要。
陀螺是敏感壳体相对惯性空间做角运动的装置，陀螺仪即是能白主地测量物体角速度或角位移的器件。陀螺仪类型不同，其T作原理也不同，因而产生误差的机理也不同，标志陀螺仪性能的参数和陀螺仪的误差模型也各不相同。
陀螺的漂移误差通常可分为两类：有规律漂移和随机漂移。有规律漂移是指陀螺仪产生的大小与方向保持不变或遵循一定规律变化的漂移，可以通过试验和分析的方法得到漂移的数值大小或变化规律。而随机漂移是指陀螺在运行中所产生的大小与方向没有规律可循的漂移，一般是由环境噪声、温度变化等引起的随机干扰力矩而产生的。陀螺漂移误差表示了陀螺的测量精度，对于确定陀螺的特性非常关键。文中针对MEMS陀螺仪的漂移误差标定方法进行讨论，并对标定实验结果进行了分析。
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