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采用Arduino为核心控制的智能小车避障系统解析
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2017-11-20
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人工智能技术是与多门基础学科联系紧密、相互促进相互发展的前沿技术，是集计算机、物理学、生理学、控制技术、传感器技术等于一体的高新技术产业。人工智能技术的应用领域也越来越广泛，除了传统的工业领域，人工智能技术的应用也涉及到军事、娱乐、服务、医疗等领域“。
随着机器人技术的不断发展，人们对机器人的要求也越来越高，机器人的智能化已成为当今的热点。智能小车作为一种四轮驱动的智能机器人，它行动灵活、操作方便，车上可集成各种精密传感器数据处理模块，其避障功能保证了智能小车在行进过程中行进方向的自行调节，避免发生碰撞、碰擦，是智能小车的重要组成部分。目前，智能小车大多采用单个传感器实现单面避障，但单面避障存在着固有的缺陷，如：障碍物探测缓慢、避障成功率较低等。由此，设计了一种能全方位避障的智能小车系统，采用红外单点避障与超声波双路避障相结合的模式，可实现多面自动探测，并实现全方位避障，有效提高了避障的成功率和效率。
1系统设计
设计的避障系统采用红外单点避障与超声波双路避障相结合的模式，以实现对障碍物的全方位有效避障。为此，在小车前端中央设置一个红外避障传感器，用于探测小车前方障碍物，再在小车前端两侧设置左右两个超声波避障传感器，他们分别探测小车前方左右两侧障碍物，有效的扩大了探测范围，从而实现了小车的全方位避障。
本系统利用多模块协调配合，使其具有较高自适应能力。硬件以需求为基础，选择了合适的模块，总体模块中包含：电源模块，红外传感模块，超声波传感模块，电机驱动模块，Arduino模块等。系统整体框图如图1所示。
图1系统硬件结构图
1.1 Arduino模块
设计中采用Arduino duemilanove作为核心控制模块，Arduino是一款便捷灵活且十分方便上手的开源电子原型平台，能通过各种各样的传感器来感知环境，通过灯光、电机和其他的装置来反馈、影响环境。
Arduino duemilanove包括以下几个部分：一个9 V DC输入，一个USB接口，14个数字IO口，6个模拟IO口，1个5 V DC输出和一个3.3 V DC输出。它的核心是一片Atmega 328单片机。
1.2电机模块
小车采用双直流电机驱动方式，通过控制左右两个直流电机来控制小车转动转向，电机模块如图2所示，直流电机采用直流电机驱动芯片L298N。
L298N内部包含4通道逻辑驱动电路，是一种二相和四相电机的专用驱动器，即内含二个H桥的高电压大电流双全桥式驱动器，接收标准TTL逻辑电平信号，可驱动46V、2A以下的电机，正好可以满足小车的左右直流电机的驱动要求。并且L289N具有过温保护功能和较高的噪声抑制比，故十分适用于智能小车中。
随着机器人技术的不断发展，人们对机器人的要求也越来越高，机器人的智能化已成为当今的热点。智能小车作为一种四轮驱动的智能机器人，它行动灵活、操作方便，车上可集成各种精密传感器数据处理模块，其避障功能保证了智能小车在行进过程中行进方向的自行调节，避免发生碰撞、碰擦，是智能小车的重要组成部分。目前，智能小车大多采用单个传感器实现单面避障，但单面避障存在着固有的缺陷，如：障碍物探测缓慢、避障成功率较低等。由此，设计了一种能全方位避障的智能小车系统，采用红外单点避障与超声波双路避障相结合的模式，可实现多面自动探测，并实现全方位避障，有效提高了避障的成功率和效率。
1系统设计
设计的避障系统采用红外单点避障与超声波双路避障相结合的模式，以实现对障碍物的全方位有效避障。为此，在小车前端中央设置一个红外避障传感器，用于探测小车前方障碍物，再在小车前端两侧设置左右两个超声波避障传感器，他们分别探测小车前方左右两侧障碍物，有效的扩大了探测范围，从而实现了小车的全方位避障。
本系统利用多模块协调配合，使其具有较高自适应能力。硬件以需求为基础，选择了合适的模块，总体模块中包含：电源模块，红外传感模块，超声波传感模块，电机驱动模块，Arduino模块等。系统整体框图如图1所示。
图1系统硬件结构图
1.1 Arduino模块
设计中采用Arduino duemilanove作为核心控制模块，Arduino是一款便捷灵活且十分方便上手的开源电子原型平台，能通过各种各样的传感器来感知环境，通过灯光、电机和其他的装置来反馈、影响环境。
Arduino duemilanove包括以下几个部分：一个9 V DC输入，一个USB接口，14个数字IO口，6个模拟IO口，1个5 V DC输出和一个3.3 V DC输出。它的核心是一片Atmega 328单片机。
1.2电机模块
小车采用双直流电机驱动方式，通过控制左右两个直流电机来控制小车转动转向，电机模块如图2所示，直流电机采用直流电机驱动芯片L298N。
L298N内部包含4通道逻辑驱动电路，是一种二相和四相电机的专用驱动器，即内含二个H桥的高电压大电流双全桥式驱动器，接收标准TTL逻辑电平信号，可驱动46V、2A以下的电机，正好可以满足小车的左右直流电机的驱动要求。并且L289N具有过温保护功能和较高的噪声抑制比，故十分适用于智能小车中。
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