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机械臂关节驱动组件
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2018-01-19
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随着计算机、自动化技术和原子能技术的飞速发展，机器人被广泛应用于航空航天、工业自动化和智能装备等行业，在军事和国民工业领域有着广阔的发展前景。
在机器人工业中，机械臂作为机器人操作的支撑部件，为末端操作器的精确运动提供技术支撑。机械臂关节是保证机械臂运动能力、运动精度、运动平稳性以及运动安全性等一系列问题的关键瞳。目前针对高精度伺服控制的机械臂关节控制需要具备操作灵活、控制方便、搜索定位准确、具有一定抓取力的要求，传统的多部件实现已经不能满足要求。因此，需要一种新型驱动组件保证机械臂关节驱动具有更小的体积、更轻的重量，实现多功能高精度驱动，同时满足关节驱动低速稳定性、定位精度高、具有锁定功能的系统要求。本文介绍了一种一体化结构的机械臂关节驱动组件，以无刷直流电动机作为动力源，角度传感器（旋转变压器）作为伺服驱动位置、速度传感器，齿轮机构作为减速大转矩输出部件，电磁制动器部分作为在运动机构的锁定控制。通过一体化结构设计，体积更为紧凑、重量轻、控制精度高，经减速后可直接驱动负载，回差低，减少了传动功率损耗，提高了驱动组件的工作效率。
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