基于微机电系统传感器与蓝牙数据融合的室内跨楼层定位算法

　　提出一种基于微机电系统（MEMS．micro electro mechanical system）传感器与低功耗蓝牙（BLE， bluetooth　low energy）数据融合的室内BLEfMEMS跨楼层定位算法。首先利用仿射传播聚类、离群点检测和接收信号强度（ RSSI，received signal strength indicator）滤波算法对指纹库进行去噪，然后采用扩展卡尔曼滤波器，并根据抗差M估计方法对二维目标位置进行最优估计，最后基于气压计输出和地理位置信息实现对目标的高度估计。实验结果表明，该系统在室内环境下能够达到水平和垂直定位均方根误差小于0.7 m和0.35 m的跨楼层融合定位。