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DSP的二维运动机构位置测量与控制
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2018-02-02
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在高精度的电机位置控制中，位置测量直接影响着控制系统的控制精度。在本系统中，光栅尺是超声波电机位移测量的关键部件。因此，对光栅尺输出信号进行检测与处理是电机位置闭环控制的重要组成部分。数字信号处理器TMS320F28335是TI公司生产的专门用于电机控制的浮点型微处理器芯片，它具有高速的运算能力，且内部集成了增强正交编码脉冲模块（QEP），用于完成超声波电机的位置检测，采集的位移偏差量作为PID算法的闭环反馈，来调整超声波电机的给定电压，以实现二维运动机构的运动控制。
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