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遗传算法在柔性臂控制中的应用

消耗积分:3 | 格式:rar | 大小:221 | 2010-01-18

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提出了一种双连杆柔性机械臂的控制方法。首先运用拉格朗日法建立双连杆柔性机械
臂的动力学模型，并利用奇异摄动方法将柔性臂系统分解为慢变和快变子系统后，设计了组合控制器。对慢变子系统利用遗传算法确定两杆的PD 控制参数，而对快变子系统采用最优2 H 综合策略设计控制器后，对柔性臂系统施加组合控制律。仿真结果表明了所设计控制器的有效性。
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