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四站式拉线编码器机器人测量系统
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2018-02-26
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针对结构复杂的机器人，在其末端不安装位置传感器情况下分析其动力学性能的问题，研制m了一种可灵活配置的四站式拉线编码器机器人测量系统。提出了一种简单的四站拉线编码器初始位置校准方法，该方法通过现场简单操作即可使用其粒子群算法迭代解算出4个站点之间的初始位置关系，实现了测量前基站位置的任意安放，提高了系统测量的效率；设计了一种灵活、轻巧的拉线导向结构，实现了拉线编码器的任意方向运动，从而实现了测量系统与机器人运动的随动，在不改变机器人原有结构和动力学特性的情况下，方便地获得了机器人的末端位置信息。研究结果表明：四站拉线编码器初始位置校准方法计算精度高、速度快；测量系统配置灵活、轻便，测量效率高，测量精度能够满足工程的需要。
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