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如何使用反射式增量编码器实现轮式智能小车行驶距离和速度的检测
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采用 由黑 白间隔条纹码盘和红外发射接收装 置组成反 射式增 量编码器 ，将 2 个反射式 增量 编码器以一定角度安装组成相位编码器，适当选择 2 个编码器的采样频率、中断方式，通过驱动程序来测量基于 H andyboard 主板 的智 能小车的进退 的距离 和速度 。实验表 明 ：200 CB 距离 内 以不 大于 25 cm ／s 速度行驶，测量结果具备用于估计小车位置、姿态的条件 ，也具备用其进行路径规划、导航以及其他一系列小车行为的条件 。
智能小 车 行 驶 距 离 的测 量 是 确 定 其 他 一 系列 数 据（如 ，速度 、位 置、姿态等 ）的基础 ；也是其 完成 路径规 划 、导航以及其他一系列行为的基础。轮式智能小车通常使用编码器⋯作为行进距离的传感装置，使用红外线、超声波、碰撞开关 、可见光 、激 光或 摄像 头 等作 为导航 定 位 的传 感装置。智能小车根据测得 的行驶距 离和速度 以及其他 多种 传感器的测量数据，通过航位推算法 来估计 自己的位置和姿态 ，并将 其作为导航和其他行 为的基础。编码器通常安装 于轮式 智能 小车 的驱动轮 或轮 轴上 。
常用编码器有透射式 和反射式 2 种。本文用 P8557 红外 传感器和黑 白条纹码 盘制作成 反射 式增量 编码 器 ，将 2 个 反射式增量编码 器以一定 角度安装 组成 相位编 码器 ，适 当选择 2 个编码器的采样频率 、中断方式，通过驱动程序来测量基于 H andyboard 主板 的智 能小 车 的前 进 和后退 的 行走 距离 。实验表明 ：最大 距离 误 差 为 3．3 cm ，最 大速 度误 差 为1．3 cm ／s，具备用于估计小车位置、姿态以及其他一系列智能小车行 为的要求 。
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