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一种核管道机器人结构设计与驱动力分析

消耗积分:2 | 格式:rar | 大小:1.33 MB | 2018-03-02

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　　针对人工方式进行核电管道检测与维护存在效率低的问题，将管道机器人技术应用到核电站管道维护巾，代替人工进行现场故障监测、异物探测和清理。设计了直径为300 mm的管道机器人的机械结构，分析了机器人在管道巾的受力情况以及驱动特性。同时设计了一种全新的单电机全驱动机构，这种设计使机器人整体结构更为紧凑，提高了机器人行进速度以及驱动负载能力。并利用ADAMS动力学仿真软件对机器人驱动特性进行了研究和分析。结果表明，机器人的驱动能力能够满足实际作业需求，并且其驱动能力与摩擦系数、斜坡度有关；其中驱动力与摩擦系数成正比，即摩擦系数越大机器人的驱动力越大；驱动力与斜坡度成反比，即斜坡度越大驱动力越小。该研究结果可为后续机器人优化设计提供理论依据。

一种核管道机器人结构设计与驱动力分析

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