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大型17R“加藤一郎”结构双足机器人仿人行走控制研究
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2018-03-02
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针对大型17R“加藤一郎”结构双足机器人仿人行走控制问题，从仿人机器人的机械结构、控制系统、步态仿真、动力学参数等方面对机器人的影响进行了研究，采用仿生学原理，参考了人体上、下半身比例特点，对机器人的机械结构进行了设计；对机器人控制系统进行了设计，提出了一种基于DSP+ FPCJA的主控系统，将多CPU协同工作、分布式远程控制技术应用到仿人机器人行走控制中；利用人类行走过程中各关节的转动参数为输入的控制方法，在ADAMS上进行了步态行走试验，分析了动力学参数对机器人步态的影响。研究结果表明，以人类行走方式控制机器人步态行走，机器人行走步态稳定可行，可应用于大型双足步行机器人步态行走控制。
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