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智能小车电机控制定增量式PID控制策略即速度控制的选择详细资料概述
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2018-07-18
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以全国大学生智能汽车竞赛用小车为应用平台，对其电机控制进行深入研究，在讨论增量式PID控制和bang-bang+PID控制的基础上，提出模糊给定增量式PID控制策略，并就其优越性进行说明，这种算法在第四届“飞思卡尔”杯全国大学生智能汽车竞赛中得到应用和证实。
本文的研究对象为全国大学生智能汽车竞赛用小车，该嵌入式系统主要由freescale提供的mc9s12xs系列McU作为CPU来控制小车的转向和电机速度，以达到使小车能够快速稳定的在不同的赛道上运行的目的。本文主要讨论摄像头组智能小车控制中的电机控制问题，即速度控制问题。
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