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高速移动平台横向运动自抗扰控制
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2010-03-18
胡秋阳
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高速移动平台横向运动自抗扰控制:采用自抗扰控制（ａｃｔｉｖｅｄｉｓｔｕｒｂａｎｃｅｒｅｊｅｃｔｉｏｎｃｏｎｔｒｏｌ，ＡＤＲＣ）方法，对高速轮式车辆和机器人等移动平台的横向
运动控制技术进行了研究．首先给出带约束的平台横向运动数学模型，对ＡＤＲＣ进行简要介绍；然后将模型变换为
两个仿射型的子系统模型的串联，并针对高速运行要求分别设计两个子系统的ＡＤＲＣ控制器；最后在平台参数摄
动和道路扰动的环境下进行仿真．结果表明，ＡＤＲＣ控制器能够在０～４０ｍ／ｓ速度范围内控制平台完成平稳和高精度的横向运动．
运动控制技术进行了研究．首先给出带约束的平台横向运动数学模型，对ＡＤＲＣ进行简要介绍；然后将模型变换为
两个仿射型的子系统模型的串联，并针对高速运行要求分别设计两个子系统的ＡＤＲＣ控制器；最后在平台参数摄
动和道路扰动的环境下进行仿真．结果表明，ＡＤＲＣ控制器能够在０～４０ｍ／ｓ速度范围内控制平台完成平稳和高精度的横向运动．
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