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GT-100系统速度规划和误差补偿算法研究与实现
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GT-100 机床数控系统是清华-光洋数控技术联合实验室的产品，性能和功能上的开发目标是比肩 FANUC-0i 系列产品。
本文首先总体介绍了数控技术发展现状，然后着重介绍了加减速控制、螺距误差补偿、间隙补偿和螺纹插补的研究现状。毕业设计期间作者研究的课题隶属于 GT-100 数控系统运动控制部分，主要包括：速度规划、螺距误差补偿和间隙补偿、螺纹插补。
加减速控制是 CNC 系统开发的关键技术之一。在数控加工中，为了保证机床在启动和停止时不产生冲击、失步、超程和振动，必须对进入进给伺服电机的进给脉冲频率和电压进行加减速控制。本文采用插补前直线加减速控制、S 曲线加减速控制对单段运行轨迹、连续轨迹进行了速度规划研究。
螺距误差和反向间隙属于数控机床的几何误差，使数控机床的坐标轴在运动过程中产生运动误差，最终表现形式是机床的位置误差。二者均是准静态误差，随时间缓慢变化而且与机床本身的机械结构有关。本文采用直线插值法进行螺距误差补偿，采用平均值法进行间隙补偿。
螺纹加工是数控加工中的一个难点，它以主轴与进给轴的同步控制实现螺纹加工。螺纹加工可以用镗刀或车刀在车床和铣床上实现。本文对螺纹插补的算法进行了初步探索和研究。
对于每一部分研究内容，作者都进行了 Matlab 仿真验证，部分进行了实验验证。
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