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一种机器人的寻迹算法的详细资料说明
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2019-06-21
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针对基于光电传感器组寻迹的自动导引机器人， 设计了传感器阵列的布置方式。根据此布置方式， 提出了三个处理规则结合而成的轨迹识别算法。即使在导引线复杂的情况下， 用此算法也能得出行进方向， 控制机器人沿轨迹运动。甚至遇到干扰走错时， 机器人也能自动纠错。
近年来， 机器人的发展遍及机械、电子、冶金、交通、宇航、国防等领域， 机器人的智能水平不断提高。在自主式智能导航系统中， 机器人要实现自动导引功能就必须要感知导引线， 即常说的“寻迹”， 这相当于给机器人一个视觉功能。
笔者所设计的机器人是一个自动导引小车（AGV）， 包括两大部分： 一是行进方向的检测处理; 二是步进电机的驱动。在该系统里， 采用与地面颜色有较大差别的线条作引导，使用传感器感知导引线， 用单片机AT89C52 扫描光电传感器组， 对采集到的信号进行分析处理并做出逻辑判断后， 得到行进方向， 然后根据一定的步数去驱动步进电机， 实现机器人的循迹行进。小车的驱动采用步进电机， 因为步进电机具有快速起停能力， 且转换精度高， 正反转控制灵活。
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