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如何使用飞行昆虫视觉机理实现导航的方法概述
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2020-08-13
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当今世界上已经出现了多种多样的导航方法， 但大部分都是被动式导航或者是已知环境下的主动式导航， 而可用于复杂环境中的智能化的主动导航方法的研究仍然是个难题。本文介绍了一种近几年来发展起来的一种新型导航方法， 它的灵感来源于自然界中的昆虫视觉机理，由此而进行仿生、光谱分析、图像识别、自主导航等一系列工作，使微型飞行器实现像昆虫一样自由飞行而创造了理论和技术基础。
视觉导航是通过对视觉传感器获取的图像进行相应处理从而得到载体的导航参数的一种技术， 它主要利用计算机来模拟人或动物的视觉功能， 从客观事物的图像中提取有价值信息， 对其进行识别和理解， 进而获取载体的相关导航参数信息。
目前GPS 导航、惯性导航、激光或雷达导航等方法的发展正在日趋成熟，而人们开始对导航技术提出了一些新的要求和期望。例如，智能化微型飞行器的研究具有很高的军事和民用价值， 但是，目前还没有任何自治的微型飞行器可以像飞行昆虫一样在复杂的场景中自由飞行， 所以利用来自昆虫灵感的视觉感知机制来研制完全自治的微型飞行器是当前机器人研究领域的重要发展方向， 其理论研究对提高移动机器人的智能化水平具有重要的指导意义。
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