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可同步目标导向行为和记忆空间结构的视觉导航方法

消耗积分:0 | 格式:pdf | 大小:2.37 MB | 2021-03-24

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  针对在具有动态因素且视觉丰富环境中的导航问题,受路标机制空间记忆方式启发,提出一种可同步学习目标导向行为和记忆空间结构的视觉导航方法。首先,为直接从原始输入中学习控制策略,以深度强化学习为基本导航框架,同时添加碰撞预测作为模型辅助仼务;然后,在智能体学刁导航过程中,利用时间相关性网络祛除冗余观测及寻找导航节点,实现通过情景记忆递増描述环境结构;最后,将空间拓扑地图作为路径规划模块集成到模型中,并结合动作网络用于获取更加通用的导航方法。实验在3D仿真环境 Dmlab中进行,实验结果表明,本文方法可从视觉输入中学习目标导向行为,在所有测试环境中均展现出更高效的学习方法和导航策略,同时减少构建地图所需数据量;而在包含动态堵塞的环境中,该模型可使用拓扑地图动态规划路径,从而引导绕路行为完成导航任务,展现出良好的环境适应性。

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