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结合弧长密度的自动邻域半径鉴别FPFH提取算法
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2021-05-26
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在快速点特征直方图（FPFH）的特征计算过程中，需要人工多次选择邻域半径，计算过程复杂且效率较低针对该问题，提出基于弧长密度的自动邻域半径鉴别FPFH特征提取算法。给出点云弧长密度的计算方法，依据弧长密度估算多对点云的邻域半径，以提取FPFH特征并完成采样一致性初始配准，确定配准性能最优的半径与弧长密度值。在此基础上，使用最小二乘法拟合邻域半径与弧长密度之间的函数表达式，并与FPFH特征提取算法结合得到自动邻域半径鉴别FPFH特征提取算法。实验结果表明，该算法可根据点云弧长密度自动鉴别出合适的邻域半径，运算速度较快。
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