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STM32与树莓派（上位机）交互控制机械臂

消耗积分:3 | 格式:pdf | 大小: | 2021-12-24

王兰

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目录PWM舵机控制原理STM32CubeMx主要配置TIMER串口配置中断控制STM32CubeIDE代码实现通讯协议设计STM32代码实现测试、通常的机械臂都是由多路舵机组成，我使用的是某宝上（并不）常见的五自由度机械臂。尽管商家称它为六自由度。这里使用STM32F407VGT6的6路PWM输出通道来控制6个舵机的运动，树莓派（上位机）通过USB转TTL模块与STM32进行串口通讯PWM舵机控制原理标准的 PWM 舵机有三条控制线，分别为:电源、地及信号线。市面上大多数180°舵机需要的PW
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