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基于LabVIEW上位机以PWM控制16路舵机六自由度机械臂运动
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2023-05-11
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学校对于LabVIEW的学习进行的一次课程设计，设计内容主要是通过LabVIEW的VISA串口通信部分做出相对应的课题，本人选择了将LabVIEW通过VISA通信做上位机的设计，本文将围绕此部分分享 在设计过程中的心得。
通过LabVIEW的VISA串口通信模块，设计出使用滑杆输出，在波特率为9600的情况下，通过数值转十六进制字符串经串口将信号输入完成机械臂的运动，通过发送指令如0xFF 0x02 0x01 0x0a 0x00的 字符串对机械臂状态进行控制，使得操纵人员可以通过滑杆控制机械臂，对机械臂的爪子，腕部旋转，臂部旋转，腕部上下运动，肘部上下运动，臂部上下运动，等六个舵机进行操控。即程序前面板为 为机械臂舵机的列表，可以根据通信协议，对机械臂的动态进行串口通信。 Labview作为上位机发出命令给作为下位机的机械臂舵机。下位机再根据此命令解释成相应时序信号直接控制相应设备。下位机不时读取设备状态数据（一般为模拟量），转换成数字信号反馈给上位 机。
通过LabVIEW的VISA串口通信模块，设计出使用滑杆输出，在波特率为9600的情况下，通过数值转十六进制字符串经串口将信号输入完成机械臂的运动，通过发送指令如0xFF 0x02 0x01 0x0a 0x00的 字符串对机械臂状态进行控制，使得操纵人员可以通过滑杆控制机械臂，对机械臂的爪子，腕部旋转，臂部旋转，腕部上下运动，肘部上下运动，臂部上下运动，等六个舵机进行操控。即程序前面板为 为机械臂舵机的列表，可以根据通信协议，对机械臂的动态进行串口通信。 Labview作为上位机发出命令给作为下位机的机械臂舵机。下位机再根据此命令解释成相应时序信号直接控制相应设备。下位机不时读取设备状态数据（一般为模拟量），转换成数字信号反馈给上位 机。
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