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基于Arduino UNO的自平衡机器人
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2022-12-08
香香技术员
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方案介绍
平衡机器人，使用带有 BluBug 和 Android 的车轮和 imu 6 轴传感器平衡机器人。
自平衡倒立摆机器人。构建很简单，软件是免费和开源的，基于 Arduino。
自平衡机器人的核心是 IMU，由 3 轴速率陀螺仪、加速度计组成。这 6 个传感器每秒最多采样 1,000 次，并与一段称为 DCM（方向余弦矩阵算法）的代码集成在一起，这是一种结合了每个传感器最佳属性的数学滤波器。机器人的高级代码可以根据平衡的需要简单地询问 DCM 机器人的角度和旋转速率。
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