我们的项目是在 kilobot 的基础上制作一个机器人,并添加一个自主充电系统和一个更好的定位系统。该程序是工业项目的一部分,索邦理工大学作为工业部门,智能系统和机器人研究所 (ISIR) 作为客户。
该团队由 Polytech Sorbonne 的五名学生组成:
kilobot 是哈佛大学开发的一种移动设备。它是一个微型设备(直径 33 毫米,高度 34 毫米),专为群体工作而设计。事实上,这些机器人是要成群结队地运作的,多达一千个单位。它们主要用于实验室目的以进行研究。
为了创建一个可以与实际的 kilobots 完全兼容的新机器人,我们首先需要了解它们的工作原理。我们将研究分为两个主要部分:硬件一(电子原理图)和软件一(代码)。
另一个重点是用于控制机器人的顶置控制器(OHC)。这就是使这个项目非常有趣的原因。事实上,OHC 允许您通过红外线 (IR) 控制您的机器人,而无需将它们连接到您的计算机。您甚至可以直接通过它上传您的代码。
首先,让我们来看看硬件部分。kilobots 原理图可分为五个主要部分:
要对您的 kilobot 进行编码,您可以使用一个非常用户友好的界面,它看起来很像 arduino 界面。有一个设置和一个循环功能。名为“kilolib”的库为您提供了许多简单的功能来设置 RGB LED 的颜色、发送或接收消息、让机器人移动……
kilobot 在不同的状态下工作,最重要的是:
这是 kilobot 最起码的功能。我们现在的工作是创造一个新的机器人,它具有相同的行为,能够与 kilobots 通信,但它也将具有以下新功能:
新的定位系统有 3 个红外线接收器,因此他可以检测来自 6 个不同方向的信息。此功能使我们能够在每个 kilobot 收到的消息中获得一个附加信息,即方向。因此,当这个新的 kilobot 收到一条消息时,它会为用户提供三个有用的信息:
该代码位于:https ://github.com/kristianharge/projetIndustriel
原理图附在这篇文章中。
自主充电系统由一面墙组成,它会发出特定信息,因此 kilobot 会将墙识别为充电站。然后,如果电压低,kilobot 将在竞技场中搜索充电站,一旦找到,它就会尝试靠近,直到检测到它正在充电。
这个项目真的很充实,我们了解了很多对我们所有人来说都是全新的不同技术。除了庞大的技术学徒期外,我们还在管理和团队合作技能方面下了很多功夫。ISIR 研究实验室正在继续这项工作,他们希望大约在两年内完成。
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