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四轴姿态控制系统组成以及电机动力分配的算法实现

消耗积分:0 | 格式:pdf | 大小:0.45 MB | 2023-05-16

张华

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基本的闭环控制图如下：    将各个控制单元对应到无人机上，可以做出Pitch角的反馈控制框图： 四轴姿态PID控制 单级控制框图如下：  串级控制框图如下：         主要是在角度控制的基础上，增加了 角速度 控制。期望姿态角与姿态结算出来的角度进行角度PID控制，输出的角度值，是离散型数据。又因为w（角速度）=a（角度）/t（时间）。所以可以认为输入的也是角速度。于是就实现了外环PID值
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