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自动驾驶系列(十五)之Autoware框架简介

消耗积分:0 | 格式:pdf | 大小:0.22 MB | 2023-06-02

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       Autoware.AI是世界上第一个用于自动驾驶技术的“All-in-One”开源软件。它ROS1操作系统，并在Apache2.0许可下使用。主要包含以下模块： 定位（Localization ）：通过结合GNSS和IMU传感器的3D地图和3D地图、SLAM算法来实现定位。 检测（Detection ）：通过传感器融合算法和深度神经网络使用摄像机和激光雷达完成检测。 预测和规划（Prediction and Planning ）：基于概率机器人模型和基于规则的系统，部分还使用深度神经网络。 控制（Control）：Autoware向车辆输出的是速度和角速度的扭曲量。尽管控制量的主要部分通常位于车辆的线控控制器中，但这些是Control的一部分。
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