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机器人小车开源设计
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2023-06-28
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描述
该项目的目标是设计一款能够检测到前方堵塞物并避免撞到堵塞物的机器人小车。GPIO 设置为传感器的触发器，它会发出一个持续时间大于 10µs 的高电平信号来触发传感器。一旦传感器接收到触发器，发射器将发出 8 个周期的声波脉冲。经过短暂的延迟期后，传感器上的回波引脚将发出高电平信号，直到接收器接收到从阻塞处反弹回来的声波。
距离=高电平时间(s)*350(m/s)/2
在控制代码中设置了一个固定的距离，并用作决策点。当测量距离小于或等于设定距离时，小车会转向以避免撞到物体。否则，汽车将以设定的速度继续前进。超声波传感器的检测范围只有15⁰，非常窄。为了避免盲点，使用两个传感器来扩大检测范围。如果汽车的宽度变长，则需要更多的传感器。
控制电路基于 TI LaunchPad F28379D 板构建。代码是在基于 C 语言的代码编写器中构建的。完整代码附在项目文件夹中。
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