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基于Kalman预测的四轮转向状态估计算法

消耗积分:5 | 格式:rar | 大小:558 KB | 2012-04-18

王兰

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提出了一种基于Kalman预测技术的车辆状态估计算法,该估计算法以线性二自由度的车辆模型为基础,对四轮转向过程中车辆横摆角速度、车辆侧向加速度分别进行估计,并与实测结果对比分析,结果表明,Kalman预测算法能准确估计四轮转向时车辆的横摆角速度、侧向加速度,并结合车速信息对4WS转向车辆采用低速时,前后轮采用反向转向、高速时前后轮采用同向转向的控制策略,以实现汽车低速行驶的机动性和高速行驶的操作稳定性。
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