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自动驾驶4WS车辆路径跟踪最优控制算法仿真
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2023-06-02
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针对自动驾驶车辆高速主动转向工况下传统的控制算法的控制效果容易出现较多的超调量和较长调节时间的问题，提出了基于 车辆动力学模型的轨迹预测跟踪主动转向控制算法，并基于轮胎侧偏刚度非线性的特性设计了权系数线性最优二次型(LQR)后 轮转角控制算法，通过联合仿真对控制算法效果进行了验证。仿真结果表明：自动驾驶四轮转向车辆在低、高速工况下进行自 主换道行驶时，算法控制效果满足汽车操纵稳定性要求，且权系数LQR后轮转向算法比定侧偏刚度的LQR线性控制算法有更优 越的操控性能。
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