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旋转电弧传感弧焊机器人焊缝实时纠偏系统研究
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2009-06-06
贾飞小
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旋转电弧传感弧焊机器人焊缝实时纠偏系统研究:本文介绍了以高速旋转电弧为传感器的弧焊机器人焊缝实时纠偏系统, 首先设计了适应机器人要求的高速旋转电弧传感器, 然后对电弧传感V 形坡口焊缝的识别方法及铁水等干扰影响进行了研究, 采用模糊控制技术进行焊缝实时纠偏, 最后完成了V 形坡口直线焊和角焊缝折线焊, 取得了满意的焊缝纠偏结果.
关键词: 弧焊机器人; 电弧传感器; 焊缝纠偏
目前工业上使用的弧焊机器人大多是示教再现型, 存在以下不足, 其一是效率不高, 尤其对比较复杂的曲线焊缝, 示教编程工作量比较大, 其二是批量生产时, 要求工件一致性比较好、安装工件夹具精度比较高, 其三是要求工件在焊接过程中不发生变形,这些不足及要求使得弧焊机器人适应性比较差, 也就制约了示教再现型的弧焊机器人广泛应用. 为此,大多数弧焊机器人都装配了摆动式扫描电弧传感器或者附加式激光传感器, 以实现焊缝自动纠偏, 改善其性能. 但是摆动式电弧传感由于扫描频率较低, 因而灵敏度低, 激光传感器则价格昂贵且附加机构安装困难, 因此, 这些传感器在应用中受到限制. 本文采用了自行研制的体积小、振动小的高速旋转电弧传感器, 替代CLOO S 机器人(Rom at76SW ) 的焊枪,较好地实现了焊缝自动纠偏.
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