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自适应滤波在平台自标定数据处理中的应用

消耗积分:3 | 格式:rar | 大小:246 | 2009-07-09

刘满贵

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研究自适应卡尔曼滤波技术在平台自标定数据处理中的应用. 方法　对平台标定中数据处
理的一种方法是对角度传感器输出分析, 解算出漂移角速率, 并在此基础上辨识出漂移参数. 由于平台自标定往往在动基座条件下进行, 角度传感器输出中的噪声统计难以确定, 并且会出现时变的情况. 传统的卡尔曼滤波方法不能适用. 自适应卡尔曼滤波在估计状态的同时, 利用观测数据带来的信息, 可在线估计噪声的统计特性, 从而不断地改进滤波器的设计. 结果与结论　对输出数据建立常速度模型, 采用Sage- Husa 自适应滤波算法, 进行参数辨识, 得到较好的效果.
关键词: 　平台自标定; 自适应卡尔曼滤波; 参数辨识
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