ROS的含义与机器人操作系统ROS的介绍

　　为了说明讲清楚 ROS，我就从 ROS 是什么，为什么使用 ROS，如何使用 ROS 三个方面展开。

　　△出自今年《机器人视觉与应用》课程本人制作的课件

　　是什么

　　ROS 是 Robot Operating System 的缩写，原本是斯坦福大学的一个机器人项目，后来由 WillowGarage 公司发展，目前由 OSRF（Open Source Robotics Foundation，Inc）公司维护的开源项目。

　　1、首先是一个操作系统

　　根据 wikipedia 定义，操作系统是用来管理计算机硬件与软件资源，并提供一些公用的服务的系统软件。而 ROS 也自称是一个 OS。

　　2、是一种跨平台模块化软件通讯机制

　　ROS 用节点（Node）的概念表示一个应用程序，不同 node 之间通过事先定义好格式的消息（Topic），服务（Service），动作（Action）来实现连接。