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部分监测区域重叠条件下的扩展目标跟踪
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2017-11-29
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若多传感器监测区域部分重叠，则使用传统的序贯滤波算法对扩展目标进行跟踪，会出现目标漏估计的现象。为了解决该问题，首先，在量测更新阶段使用预测步骤产生的高斯分量，而非任一传感器量测更新后的高斯分量，从而使得各个传感器滤波更新后的结果相互独立。然后，当对各传感器接收到的量测更新后，若高斯项中表示目标位置的分量落在重叠区域，则对这部分高斯项的权值进行调整。最后，对所有高斯项进行修剪与合并。仿真结果表明改进算法的有效性与精确性。
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