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室内清扫机器人的碰撞检测纵横弓式路径规划方法
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随着社会与科技的发展，机器人已经不再是单纯的生产工具，开始逐渐进入到家庭，成为直接服务大众的智能家用电器。室内清扫机器人就是其中典型的代表，它能凭借一定的人工智能，自动在房间内完成地板清理工作。目前，市场上已经出现了各种档次不同品牌的室内清扫机器人，越来越多的家庭购买了这类产品。人们关心的是：扫不扫得干净？扫得快不快？使用复杂不复杂？这三问包含了“用户体验”的主要方面，也是室内清扫机器人研发追求的目标。
与仓库、建筑外墙、室外等其它应用场合的清扫机器人相比，室内清扫机器人在清扫质量、快捷性和操作简易性等方面的要求更高。为了实现更好的用户体验，除了在清洁子系统上改进之外，很重要的就是提升器智能化程度，力求实现更高效的路径规划。清扫机器人的路径规划是指根据自身传感器的对环境感知，找到一条最优路径遍历环境中的每一个点，也就是全覆盖路径规划。
现有的室内清扫机器人产品，按照路径规划的能力可以分为两类：一类是随机碰撞式，也可以视为无路径规划。这类产品操作简单、成本相对较低，市场占有率高。但资料表明，该类产品第四遍才能达到98%的区域覆盖率，清扫效率不高。另一类路径规划式，机器自身行走具育明确的路线，不做无谓的重复清扫。这类产品技术门槛较高，传感器等硬件成本高，多属于高端机型。
清扫机器人路径规划的方法研究一直是研究的热点。本文着眼于适用普通家庭，研究室内清扫机器人的路径规划方法，力求立足现有中低端传感器能力，通过更好的路径规划提升用户体验。
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